Martinus se narodil 11. srpna 1890 na okraji severojutlandského železničního města Sindal. Jeho rodný domov „Moskilvad“ – který je dnes otevřen pro zájemce -  dosvědčuje chudé dětství. Matka byla neprovdaná a pracovala jako hospodyně.

(Na začátku Knihy života I píše následující)

„Kosmický křest ohněm, kterým jsem prošel, a jehož bližší rozbor zde nemohu podat, zanechal tedy poznání, že ve mě byly vyvolány zcela nové schopnosti vnímání. Tyto schopnosti mi umožnily – ne v záblescích – ale naopak v trvale bdělém stavu denního vědomí – vidět za fyzickým světem všechny stěžejní duchovní síly, neviditelné příčiny, věčné zákony světa, základní energie a základní principy. Mysterium života následně pro mě nebylo mysteriem. Stal jsem se vědomým v životě vesmíru a byl jsem zasvěcen do „boží zásady tvoření”. (Kniha života I, část 21).

Tento nový stav vědomí, který Martinus získal jako 30-letý, on sám nazval jako „kosmické vědomí“. Předpokladem pro kosmické vědomí je vysoce vyvinutá schopnost intuice, která se u všech lidí dříve nebo později vyvine.

Když Martinus obdržel své kosmické vědomí, musel se ho naučit používat. Rychle pochopil, že je pro něj nezbytné stát se vegetariánem. Také si uvědomil, že nestačí psát své duchovně vědecké analýzy ve volném čase. Toto byl začátek několika velmi skromných roků, kdy Martinus žil z podpory dobrosrdečných lidí, kteří chápali, že je důležité, aby se věnoval své misi. První díl hlavního díla Kniha života byl připraven k vydání v r. 1932 a v následujících téměř 50 letech pokračoval ve svém rozsáhlém díle, které nakonec sestávalo z mnoha stránek textu, kreslených symbolů a velkého počtu přednášek.

Důležitou částí jeho mise bylo osvětlení vývoje křesťanství a jiných náboženství z minulosti do budoucí formy, která koresponduje s úrovní vědomí moderního intelektuálního člověka. Proto také charakterizuje svá díla jako intelektualizované křesťanství a dává jim společný titul Třetí zákon. Tímto sjednocuje jinak roztříštěné vědecké a náboženské způsoby myšlení do nové duchovní vědy, o které předpokládá, že se stane základem v budoucím vývoji lidstva.

Pro Martinuse bylo rozhodující, aby nebyla vytvořena jakákoliv forma sekty nebo členství v souvislosti s jeho životním dílem, a vůbec si nepřál stát se objektem pro nějaký kult osobnosti. Nepatřilo do jeho mise být vůdcem ani kultu, ani společnosti věřících. Hlavním posláním v jeho životě bylo napsat a předat své kosmické vědomí. V malé materialistické zemi jako bylo Dánsko, mohl rozvinout tuto práci bez toho, aby to někdo zpozoroval. To ale neznamenalo, že by žil v izolaci. Byl velmi vstřícný a vždy si našel čas odpovídat na otázky, když se na něj lidé obraceli. Byl vůbec člověkem veselým a přátelským, který se radoval ze společnosti dobrých přátel. Pro stav svého vývoje jako dvoupólového člověka nežil s partnerkou, ani neměl rodinu. Na obvyklou otázku na toto téma odpovídal ochotně a vesele, že už se oženil s celým lidstvem.

Martinus bydlel ve svém malém bytě v prvním patře Institutu až do svého odchodu v roce 1981. Ale jeho „Věc“ dále žije – a požívá trvale rostoucího zájmu mezi duchovně hledajícími v mnoha zemích po celém světě.